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速度控制是在位置控制的基础上去掉了Zui外层的位置环，结合上文分析可知，当去掉位置环后基本定位器(EPOS)模式将不存在，参考工艺对象(TO)模式时伺服驱动器本身就是工作在速度模式下，3.1.2所讲解的扭矩限幅方式依然可用，具体实现步骤如下：

1)驱动器配置为速度模式

2)选择报文：主报文(+750)

3)使用 750 报文或 MOMRED 进行扭矩限幅

注意：在速度模式下不再组态工艺对象(TO)，无论是使用750报文还是102/105报文的MOMRED 进行扭矩限幅，都需要直接操作 Q 地址来实现。750报文的数据对应关系请参考图 3.2，MOMRED 控制字的对应关系如图 3.5所示，计算公式：实际扭矩限值= P2003(基准扭矩)×（1 – MOMRED/16#4000）。

图3.5 MOMRED控制字和扭矩限幅对应关系

3.3 扭矩控制模式下的扭矩给定和限幅

V90 伺服驱动器有两个版本，分别是 PTI 脉冲序列版本和 PN 通信版本。其中PTI脉冲序列版本可以直接设置扭矩模式(T)，扭矩设定值可以配置为模拟量给定或通信给定。配置实现相对简单，而PN版本伺服驱动器的扭矩控制模式比较隐蔽，在驱动器控制模式配置时只能看到速度模式(S)和基本定位器模式(EPOS)，想要配置成扭矩控制模式需要报文控制位的参与。

图3.6 102/105报文第一个控制字

如图3.6所示，在速度模式下选择102或105报文后，可以通过这两种报文的STW1.14切换伺服驱动器工作在速度模式还是扭矩模式，当切换到扭矩模式后伺服驱动器的运行就符合2.3章节给出的典型扭矩控制原理图。结合上文分析可知，在这种模式下需要有外部的扭矩设定值输入，PN版本的伺服驱动器，输入来源只能是通信，可以使用附加750报文进行扭矩给定。750报文扭矩设定值的对应关系请参考图3.7，电机的旋转方向由扭矩设定值的正负决定。需要注意的是，在扭矩控制模式下，没有速度环参与，速度不可控，不能空载运行。

图3.7 750报文扭矩设定数据对应关系

扭矩模式下，可以利用扭矩限幅功能将扭矩给定值限制在工艺要求的范围内。使用方法可以参照前文速度控制模式下的限幅方法进行操作。驱动器的输出会受控于扭矩回路的闭环调节，实际输出扭矩不会大于给定扭矩。